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    口咽拭子采样机器人的工作流程

    2022-03-16 10:16:43

    核酸检测机器人的口咽拭子采样的整个实现流程如下:

    a.采样人登记(人脸或者ID),并与采样管编码对应。

    b.机器人通过视觉相机全程跟随正对被采集人的口腔位置,保持适宜距离。

    c.被采集者将下巴托调整到合适高度位置,并佩戴好口含器。

    d.被采集者准备好后,按动采集按钮,机器人通过视觉观察被采集人是否正确含入一次性专用口含器,并处在机械臂可达工作空间内,如高度不合适可以提示被采集者通过椅子之类升高或降低。

    e.机械臂运动到达咽拭子样棒存储系统对应位置,取出一次性咽拭子。

    f.机器人抓取咽拭子后定位到口腔部位,打开观察光束,进行取样部位初步定位。

    g.机械手在初步定位下持咽拭子无接触穿过口腔前部,将咽拭子侧方贴近取样部位(两侧咽扁桃体、咽后壁)并较快旋转2 周,离开复位后再贴近旋转2周,往返在每个部位执行3 次(旋转几周、是否能旋转、用多大力接触后旋转或擦拭,需根据六维力/力矩传感器测量的接触力和采样实验效果来综合确定)。

    h.实时监控机械臂末端咽拭子采样的接触力信号,当接触力超过设定阈值时,通过六维力矩传感器实现柔顺控制,保证接触力不会超过阈值,即不会对被采样者造成伤害。

    i.通过机械臂末端的视觉相机定位口腔,并在动态过程中居中取出咽拭子。

    j.取出后,机械臂通过视觉相机定位,将咽拭子插回咽拭子保存系统,旋转拧紧采样管,完成采样操作。

    k.系统语音提示被采样人采样完毕,并显示采集编号和发送信息至其手机。



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