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    咽拭子采样机器人系统采样的方法

    2022-04-12 15:38:18

    1、机械臂取咽拭子的操作方法

    机械臂在采样之前需要从咽拭子存储系统中取出一次性咽拭子,咽拭子取出过程分别如图5、图6和图7所示。首先机械臂到达咽拭子存储系统正上方位置;然后机械臂到达夹取咽拭子的位置,夹持器夹紧咽拭子的一端;Z后从存储系统中取出咽拭子。

    2、机械臂咽拭子的采样操作方法

    在咽拭子采样实验中,机械臂在不同位置的运动状态分别如图8、图9 和图10 所示。采样过程首先是机械臂视觉伺服运动到人体口腔附近;然后机械臂视觉伺服运动到人体口腔内,进行采样操作; Z后从人体口腔内取出采样后的咽拭子。

    3、机械臂采样后咽拭子放回保存系统的方法

    机械臂采样后需要将咽拭子放到保存系统中,采样后咽拭子放回过程分别如图11 和图12 所示。在这一操作过程中,机械臂需要完成的Z主要任务是将咽拭子插到试管中。该操作机械臂的动作流程如下:首先机械臂运动到试管正上方;然后通过视觉和力觉配合,将咽拭子插到试管中,夹持器释放咽拭子,该操作任务完成。

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